вторник, 24 мая 2016 г.

Мой квадрокоптер, теперь летает 3D

Ну вот, наконец-то сделал, чтоб мой коптер мог летать в 3D!
 Долго не получалось это сделать. Потому что, при перевороте в инвертный полет, коптер неуправляемо падал. И поломав пропеллеры, я на время отложил эту затею.
  Теперь же, все летает так.
 Заодно протестировал пропеллеры.
 Скажу сразу, обычные пропы, по типу KingKong 5045 двухлопастные, 
 в 3D летают очень хреново, точнее сказать не летают))) 
 В инверте на полном газу держать конечно квадрик могут, но тяга очень слабая. Еле еле ползет вверх.
 Итак подопытные:
  Gemfan 5030 3D двухлопастные
 Самое интересное, что на эти трехлопастные пропеллеры, наткнулся случайно, с гугл. 
 Эти трехлопастные по сравнению с гемфанами не такие жесткие. Поэтому от ударов остаются только зазубрины, не ломаются, или пока я не сломал. НО, в отличии от гемфанов, которые раскалываются при столкновении с землей,
примерно при таком же столкновении, 3х лопастные, остались целые!
Только небольшие зазубрины на кончиках пропеллеров.
 
На фото видны такие места.
 И эти пропы, не 5045, а 5030.
 Для сравнения с Gemfan 5030. 
 
 Вкратце, по настройкам 3D.
 Прошивка Betaflight 2.6.1
  В конфигураторе Cleanflight включил 3D, и немного, поменял настройки.
3d_deadband_high: 1530 
(typically 1600) lowest value for upright throttle output when armed, highest is max_throttle 
3d_deadband_low: 1470 
(typically 1400) lowest value for inverted throttle output when armed, highest is mincommand 
3d_neutral: 1500 

(typically 1500)same effect as mincommand, but for 3d operation...ie disarmed pulsewidth to escs 
3d_deadband_throttle: 50 не менял

(typically 50) throttle stick range around midrc for allowing arming to occur 
maxthrottle= max tx output 2000 (typically 2000us)
mincommand = min tx output 1000 (typically 1000us)

 Естественно в BlHeli включил в регуляторах режим BIDIRECTIONAL, т.е. реверс, изменение направления вращения моторов. Настройки мин газа поставил 1000us и максимума 2000us.
 Чем хороша прошивка, что можно настроить переключение тумблером, с обычного режима в режим 3D, что я и сделал. Т.е. на двухпозиционный тумблер настроил переключение. Теперь так, в базовом положении, у меня 3D, щелкнул тумблером летаю в обычном режиме. 
 Армится коптер для 3D режима, в центральном положении стика газа. В обычном режиме как и было, стик газа в ноль.
 В итоге, прикольно все летает! На видео видно.
 Но, есть один недостаток. Откручиваются гайки крепление пропов прямо в полете, :) так как, теперь смена направление вращения мотора в обе стороны, т.е. по часовой и против.
 Немного по раме Falcon. 
 Очень крепкая. Пару раз было очень жестких столкновений плашмя с планетой. Думал вообще ножки, повыбивает. В итоге только на одной стороне, местами немного расслоилась. На фото видны эти места.


 Но, уже все подклеил, все в норме. Летаемс! :)

Удачных всем полетов!

 P.S. Кстати, выяснил почему у меня до этого не получалось полетать в 3D режиме. 
При перевороте в инвертный полет, коптер неуправляемо падал. Потому как перегружались регуляторы. Вся проблема была в просадке напряжения питания платы CC3D. Т.е. пока летал в обычном режиме, даже при резком газе, такой проблемы не было. Но, в 3D режиме, при резком изменении направления вращения моторов, нагрузка на порядок возросла. Мой BEC таки слабоват. Из-за него и происходила перезагрузка. Поставил дополнительный конденсатор по питанию. Больше такая проблема не возникает. Все летает четко, как видно из видео.

Комментариев нет:

Отправить комментарий